航天早期，人们发现由于地球是圆的，地面上只有短暂的一段时间能够与太空中的卫星进行数据传输、跟踪、遥测、遥控等。为了解决这个问题，数据中继卫星于是登场！
目前美国正发展第三代中继卫星系统，其第一代中继卫星TDRS-1和TDRS-4已离轨报废，其余4颗卫星仍在轨服役，第二代和第三代各3颗卫星均正常运行，共计10颗中继卫星在轨，建成了世界上系统最完备、应用规模最大的中继卫星体系，实现了全球覆盖，用户航天器接入系统日均近千次。
俄罗斯中继卫星系统目前有3颗第二代“射线”卫星在轨服役，定点于东、中、西3个节点（东经167度，东经95度，西经16度），实现准全球覆盖，用户航天器接入系统日均近百次。
欧空局中继卫星系统由2颗地球同步卫星和地面系统组成，卫星定点于东经9度和东经31度附近，实现区域覆盖，用户航天器接入系统日均数十次。
日本有1颗中继卫星在轨，达到区域覆盖，用户航天器接入系统日均数十次。2021年12月，中国天链二号02星发射升空，与天链一号星座、天链二号01星协同工作，由此，中国发射中继卫星达到7颗，建成世界上第二个全球覆盖的中继卫星系统。
由于应用需求的差别，各国中继卫星系统规模和体系架构有较大差异。
研制数据中继卫星，需要攻克众多特有的关键技术，难度极大，故其发展相对缓慢。美国从提出中继卫星概念到发射第一代中继卫星首星，间隔约20年，再到第二代星座首星发射，又间隔了17年。
美国第一代中继卫星载荷包括1副由30个螺旋天线单元组成的S频段多址链路相控阵天线以及2副4.9米口径的可转动式S、Ku双频段单址链路抛物面天线。星间链路工作在S、Ku双频段，星地链路工作于Ku频段，S频段多址接入前向与返向速率300千比特/秒，单址接入最高传输速率10兆比特/秒，Ku频段单址接入前向速率25兆比特/秒，返向速率150兆比特/秒。
经过第二代系统过渡，美国第三代中继卫星性能有较大提高，采用了波音公司BSS-601HP平台，同样搭载2副单址天线和1副多址相控阵天线，单址天线提供Ku、Ka和S频段通信，相控阵天线采用新的S频段多址天线技术，并引入低密度奇偶校验码、Turbo乘积码、8PSK调制等新调制形式，Ka频段对单址用户的传输速度达到800兆比特/秒。
激光通信技术可以极大提高数据传输速率，实现通信载荷的小型化、轻型化和低功耗，提高接收灵敏度，同时具有保密性好、抗干扰和抗截获能力强的优点，是中继卫星技术发展的重要方向。由于受大气湍流影响很大，激光通信主要应用于星间链路，已进入实用化阶段。美国第四代中继卫星研制阶段已明确增加激光链路，其激光终端传输速率可达72兆比特/秒～2.88吉比特/秒，未来应用于中继卫星时，速率有望超过10吉比特/秒。
欧空局在中继卫星激光链路技术领域可谓全球领先，2001年发射的第一颗技术试验型中继卫星配备激光通信载荷，从2003年4月开始为法国SPOT-4光学卫星和欧空局Envisat雷达卫星提供高速数据传输服务，其中SPOT-4卫星使用激光中继链路。
自2016年开始，欧空局发射部署第二代中继卫星。其中，EDRS-A卫星配置2副单址天线，分别提供激光和Ka频段星间通信链路，激光返向数据传输速率最高达1.8吉比特/秒，Ka频段返向最高达300兆比特/秒；EDRS-C卫星只有激光通信终端，指标与EDRS-A卫星相同。
日本卫星激光通信技术发展非常迅速。2002年日本发射第一代数据中继卫星，配备S和Ka频段星间链路，传输速率240兆比特/秒。2020年日本发射第二颗数据中继卫星，直接跨入光通信阶段，采用光通信与射频通信相结合方案，联合使用激光和S、Ka频段，与“先进光学卫星”等低轨侦察卫星共同建立中继链路，激光通信速率达到1.8吉比特/秒。
总体而言，数据中继卫星技术发展路线是采用更先进的卫星平台，升级天线，采用新型无线电频段技术和链路调制体制等，提升卫星综合能力，向用户提供类型更多、功能更强的服务。与此同时，近地航天任务、深空探测任务以及临近空间、低空超高速飞行等不同应用场景都对中继卫星提出了不同的服务要求，推动中继卫星由传统全功能型向专业型方向发展。各航天大国通过创新体系架构，采用新型网络技术和星座技术，持续推动新一代数据中继卫星系统建设，完备中继卫星体系，满足未来航天任务需求。
下一代中继卫星可能向全功能型、中继和移动型、测控与导航型、高速数据中继与通信型等多个专业方向发展，以星座组网方式提供数据传输、中继等服务。拓展行星际通信中继在深空探测活动中，由于距离十分遥远，探测器的重量和功率受到极大限制，研制专用中继卫星是提高探测能力的必要途径。此外，在一些特定的探测区域和时段，探测器无法与地球直接联系。如月球背面始终背朝地球，月球南极约有一半时间在地球上不可见；火星、木星等行星轨道面与地球相近，以不同公转周期运转，会存在连续几个月的太阳阻隔干扰期，探测器将长期与地球失联。发射专用中继卫星是解决这些问题的关键。
随着小卫星技术发展以及分布式天基系统建设思路逐渐成熟，美国提出，下一代数据中继卫星将不会把全部新技术集成到1颗卫星上，而是在新构架下将不同的服务在多个航天器上实现。这种“分离”方式可以独立补充现有的卫星服务能力，还可以根据需求和技术成熟度来提供新服务。
在人类逐步进入“深空大航海”有时代，中国也正在研制、发射通用的星际中继通信卫星星座，打造全球深空探测通信基础设施，铺就人类“星际互联网”，未来有望为金星到小行星带乃至木星轨道范围内的各类深空飞行器提供无缝覆盖的商业化测控通信导航服务。
